トップ › 🇯🇵 日本 🇯🇵 日本 MLIT（国土交通省）・警察庁が規制を所管。UN-R79（ACSF）に一般道連続走行を許容するカテゴリが不在のため構造的に承認困難。MLIT は2025年10月に「特定改造制度」を制定（UN-R155/R156 枠組み）、OTA 機能追加の法的根拠を整備。Tesla Japan は2025年8月より東京で公道テスト、2026年3月より公開デモ実施。本命の制度的解は UNECE 審議中の ADS new rule（2026年6月採択目標）。
認可機能ステータス
公道テスト 限定承認
公道テスト（Tesla Vehicle Operator 募集 / 実走行データ収集）
Tesla 日本法人は2025年8月より東京で公道テストを開始（実走行データ収集フェーズ）、2026年3月より公開デモも実施中。MLIT「特定改造制度」（2025年10月）下での運用。pilot（募集段階）を超えて実証データを収集している段階のため "limited"。FSD 正式承認には UN-R79 構造的不在の解決（ADS new rule、2026年6月採択目標）待ち。
FSD Supervised 未承認
完全自動運転（ドライバー監視付き）
【UN-R79 構造的不在が核心】UN-R79（ACSF）はカテゴリA-Eを規定するが、B2-Eは高速道路限定。一般道での連続的なステアリング介入を行う FSD Supervised に該当するカテゴリが存在しない。SAE J3016（責任主体軸）と UN-R79（機能規制軸）の二軸ギャップが規制適用上の障壁。MLIT は2025年10月に「特定改造制度」を制定、UN-R155/R156（サイバーセキュリティ・OTA）枠組みでソフトウェア更新による機能追加の法的根拠を整備。Tesla Japan は2025年8月より東京で公道テスト、2026年3月より公開デモ実施中、約4万台の国内Tesla車が対象。橋本社長は日経インタビューで「2026年中に実装を目指す」と表明。本命の制度的解は UNECE で審議中の ADS new rule（Safety Case approach、2026年6月採択目標）。楽観シナリオで2026年秋〜冬、現実的には2027年以降との見方。
Navigate on Autosteer （旧 Navigate on Autopilot） 未承認
Navigate on Autosteer（高速道路自動誘導）
Navigate on AutopilotはJP向け車両で未有効化。地図データ対応・右側通行前提システム設計・規制対応の複合的問題が原因。FSD Supervised承認時に同時展開の可能性。
Actually Smart Summon 限定承認
Actually Smart Summon（駐車場での無人召喚）
FSD Supervised 本体は MLIT 未承認だが、ASS は 2024.38.7（2024年11月25日）から日本車両に OTA 配信済。日本表示は「エンハンスト スマート サモン」。EU/UK 同様 UN-R79 制約により 6m 範囲・短距離移動の制限版（米国版 65-85m とは別物）として動作（複数の日本人オーナー報告で実機検証済み）。UN-R155/R156 ソフトウェアアップデート枠組（特定改造制度）の延長で、FSD 本体未承認下でも ASS 単独 OTA 配信が可能となっている。
Robotaxi 未承認
完全自律ロボタクシー（商用配車）
JP国内でのTeslaロボタクシー計画は未公表。道路交通法2023年改正でLevel 4「特定自動運行」の許可制度が施行済みだが、対象は限定区域の低速移動サービス中心。
Autosteer （旧 Autopilot） 承認済
Autosteer（Level 2 ADAS、基本機能）
JP販売車に標準搭載。道路運送車両法の保安基準適合確認で販売可能（Level 2は型式指定不要）。Navigate on AutopilotはJP未対応（地図・規制対応未整備）。
関連規制・法令
UN Regulation No.79 - Steering Equipment / ACSF（Automatically Commanded Steering Function）
1988年原採択。カテゴリA-Eを規定し、B2-Eは高速道路限定の自動操舵を許容するが、一般道での連続的ステアリング（Tesla FSD相当）に該当するカテゴリが構造的に不在。日本での FSD承認の最大障壁。最新は04シリーズSupplement 6、2025年1月10日施行。ADS new rule（2026年6月採択目標）で構造的不在の解消を目指す。
UN Regulation No.130 - Lane Departure Warning System (LDWS)
2013年7月9日原採択、商用車（M2/M3/N2/N3）向け車線逸脱警報システム規格。2024年9月22日に01シリーズ施行。乗用車では LKAS（R79 Cat C）や DCAS（R171）で実質代替されているが、商用車系では引き続き重要規格。FSD相当機能の前段階技術。
UN Regulation No.140 - Electronic Stability Control (ESC) for M1/N1
2017年1月22日施行（M1/N1乗用車・小型商用車向けESC規格）。横滑り防止・スピン抑制機能を統一規格化。最新は Amend.4（2021年2月）。EU一般安全規則2019/2144で義務装備として要求される基本ADAS。FSD等の高度自動運転は ESC を前提に動作。
UN Regulation No.151 - Blind Spot Information System (BSIS) for N2/N3
2019年11月15日施行、大型商用車（N2/N3）向け死角検知システム規格。歩行者・自転車との衝突防止が主目的。EU一般安全規則2019/2144で大型車への装備義務化。乗用車には直接適用されないが、自動運転車の周辺認識アーキテクチャの参考規格。
UN Regulation No.152 - Advanced Emergency Braking Systems for M1/N1 (AEBS)
ECE 152.01で歩行者衝突回避速度要件を42km/hに強化。2024年5月1日以降、旧版の新規型式認証不受理。EU一般安全規則2019/2144の義務ADAS技術として新型乗用車・小型商用車に必須。
UN Regulation No.155 - Cyber Security and Cyber Security Management System (CSMS)
2020年6月採択、2021年1月22日施行。OEMにCSMS（サイバーセキュリティ管理システム）認証を義務付け、車両ライフサイクル全体のサイバーセキュリティ管理を要求。EUでは新型車2022年7月、新規登録車2024年7月から必須。2024年6月の改正でL分類車両（二輪）にも適用拡大。Tesla含む全UNECE 1958協定締約国の主要OEMに適用。
UN Regulation No.156 - Software Update and Software Update Management System (SUMS)
2020年6月採択、2021年1月22日施行。OEMにSUMS（ソフトウェア更新管理システム）認証を義務付け、OTA含むソフトウェア更新の体系的管理を要求。Tesla FSDのOTA配信の法的根拠であり、各国OTA規制（日本「特定改造等の許可制度」2020年4月、UN-R155/R156枠組み）の上位規格。GRVAで Interpretation Document 更新中（2025-2026）。
UN Regulation No.157 - Automated Lane Keeping Systems (ALKS)
WP.29が2021年1月採択、2023年1月施行。Amendment 01で速度上限を60km/hから130km/hに引き上げ自動レーン変更を許可。EU型式認証の根拠規制。SAE Level 3相当システムの初の国際基準。
UN Regulation No.171 - Driver Control Assistance Systems (DCAS)
2024年3月にWP.29が採択、2024年9月30日施行。Level 2 ADASの連続的なステアリング・速度支援を許容する初の国際統一規格。Tesla FSD Supervisedのオランダ RDW承認（2026年4月、EU 2018/858 Article 39例外条項経由）の主な根拠規制。R157（ALKS, Level 3）を補完し、ハンドオン検知付きの広範な運転支援を許容する。
UN GTR on Automated Driving System (ADS) - 策定中
2026年6月23-26日のWP.29第198回セッションで採択予定の新規Global Technical Regulation。Safety Caseアプローチを採用しLevel 3+のADS安全性能を統一規格化。GRVA第24回セッション（2026年1月19-23日）で承認済。UN-R79のカテゴリ不在による日本等での承認障壁を解消する制度的解として期待される。
道路交通法 第七十一条の四の二 - 自動運行装置（Level 3/4）
2019年の改正でLevel 3の法的根拠を整備、2020年4月施行。2022年改正でLevel 4「特定自動運行」の許可制度を導入、2023年4月施行。特定自動運行は都道府県公安委員会の許可制で、限定区域・低速・遠隔監視が要件。
道路運送車両法 第七十五条の二 - 自動運行装置型式指定制度
2019年の改正で自動運行装置（Level 3以上）の型式指定制度を創設、2020年4月施行。国土交通省が安全基準への適合を審査・認定。Tesla日本向けFSD Supervisedはこの認定制度の審査を経る必要がある。
道路運送車両法 第九十九条の三 - 特定改造等の許可制度（OTA）
2019年改正法で創設、2020年4月施行のOTA（Over-The-Air）ソフトウェア更新の法的枠組み。プログラム書換え等の「特定改造等」を国土交通大臣の許可制とし、車両の安全・環境性能に影響する更新を事前審査。UN-R155（CSMS）/ R156（SUMS）と整合する形で告示・基準が逐次更新されており、Tesla FSD等のOTA配信もこの制度下で運用される。